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¿Primero o segundo de bachillerato?. No sé a qué viene tanto misterio  

Yo hace muchos años que estudié bachillerato e inicie una carrera técnica que no terminé, concluyendo otra diplomatura no técnica años más tarde, por lo que considero que mi nivel actual es de bachillerato en cuanto a matemáticas, que intento mantener nada más que por gusto.

   Gracias por darme el cambio de límites y el resultado final. Yo hubiera optado por cambiar directamente x-a=Rsent.

   para x=a-R  a-R-a = Rsent ; sent=-1 t=-π/2

   para x=a+r  a+r-a = Rsent ; sent=1 t=π/2

   Un saludo.

   Pd.- ¿ No hay editor de ecuaciones ?.

Sí, pero sólo se utiliza para matrices, determinantes y cosas así (). Es fácil acostumbrarse a escribir con caracteres y están disponibles todos los símbolos matemáticos que puedan hacer falta ().